RPLidar について調べる。
北陽測域センサーの代わりだったり、障害物測定になど使えないかと。
Amazonで購入で¥11,350と安価。 https://www.amazon.co.jp/gp/product/B07J9HSWJ6/ref=ppx_yo_dt_b_asin_title_o00_s01?ie=UTF8&psc=1
動作時の回転音がそこそこうるさい。ちょっと展示会場だとつらいか。音楽かけていれば気にならなくなるくらいか。
公式のSDKは github.com
動作確認するには Releases · Slamtec/rplidar_sdk · GitHub frame_grabber.exe をつかってポートを指定して動かせば、取得している値を見ることができる。
シリアルで通信している。通信プロトコルは以下。 Interface Protocol and Application Notes http://bucket.download.slamtec.com/ccb3c2fc1e66bb00bd4370e208b670217c8b55fa/LR001_SLAMTEC_rplidar_protocol_v2.1_en.pdf
Unityから使うために調べると、 github.com 公式のSDKをdllにしている。
github.com C#で記載されているもの。
使い勝手を考えてRPLidar.NETを使用することに。 ControlMotorDtr(bool onOff) が逆にしないと動かないなどあったが、概ね良好に動く。Thread内部で行われている処理をUnityで使えるようにメインThreadに持っていく必要がある。
その他参考
Unity で LiDAR センサー sweep の値を読み取って表示する - たるこすの日記
GitHub - glegoo/LidarDataViz: Lidar sensor data visualization in Unity
